痛覚を組み合わせた,ロボットの行動学習

  • ロボットが環境の中で自律的に自己の安全確保を行い,タスクを遂行・学習する.
  • 人から与えられたタスクに関する学習と自己の安全確保のための学習を同時に行う.
  • ロボットの安全/危険の状態判断において「痛覚」を使用.
    • ロボットにおける「痛み」:ロボットの破損につながる状態(過負荷,過電流,発熱など).
    • ロボットにおける「痛覚」:「痛み」を感知する機構.
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