内部構造・ロボットの知的システムに関する研究

行動生成

  • 環境に合わせて動きを生成する能力.

主な分類

  • 軌道生成(Trajectory Planning)
    • ロボットの各関節角を元にした動きの生成.
  • 経路計画(Path Planning)
    • 現在地・スタート地点から目的地までの移動経路の生成.
  • 仕事手順生成(Task Planning)
    • 歩く・掴むなどの動きの単位を組み合わせた動きの生成.

アプローチ

  • ソフトコンピューティングを用いた学習手法による実現
  • 動きの表現法の提案

知識活用

  • より有用な動きを生成するための動きに関する知識の活用.

アプローチ

  • 学習による行動獲得と獲得行動の再利用の実現

目的発見

  • 環境に合わせた目的の自律的発見

アプローチ

  • 人間の動機-欲求モデルに基づいた評価の自動獲得
  • 統計学的手法による有用な環境情報の抽出

外部構造・ロボットを取り巻く環境に関する研究

知能発現のための環境考察

  • 環境の複雑性と学習効率の関係性

アプローチ

  • 環境の複雑性,およびそれを認識するセンシング能力の過多と学習効率との関係性の明確化

内部と外部の相互作用・自己と他者との関係性に関する研究

コミュニケーションによる個の発達

  • 他者と情報交換することで,より効率よく学習していくシステムの提案.

アプローチ

  • 群の中の個体知能の発達