ゼミのお話/ロボット工学者養成所/要素別/Armadillo300

2018-04-16 (月) 15:53:00 (956d)

Armadillo300とPCの接続

  • 図1のように接続する.
1278326524-picsay.jpg
  • 図1 接続図
  • 特に注意するコネクタの向きは図2のようになる.
DSC_0205.jpg
  • 図2 注意するコネクタ
  • また使用するACアダプタは以下のものを使用する.
    • アイコー電子株式会社製
    • I/P:100-120V 50/60Hz 0.3A
    • O/P:DC 5V 2.3A
2011-01-21 13.11.54.jpg
  • 図3 armadillo300用ACアダプタ

シリアル通信準備 TeraTerm

  • TeraTerm?起動
  • TeraTerm?:新しい接続」の画面にてキャンセル
  • 設定(S)-シリアルを選択し,下記の画面
TeraTermSetting.jpg
  • 図1 TeraTerm? 設定
  • 以下で設定
    • ポート
      • USBtoシリアル変換ケーブルで使用しているポート
      • 一般に繋げているポートが自動的にでる.
    • 転送レート
      • 115,200bps
    • データ長
      • 8bit
    • ストップビット
      • 1bit
    • パリティ
      • なし
    • フロー制御
      • なし
  • リセットボタンを押して起動確認
TeraTermConnect01.jpg
  • 図2 起動確認
1278330903-picsay.jpg
  • 図3 リセットボタンの位置
  • その他
    • 起動確認できない場合
      • windowsのデバイスマネージャーからUSBtoシリアル変換ケーブルのプロパティを選択し,詳細設定からポート番号を変更してみる
    • 表示がおかしくなった場合
      • 文字が遅れて表示されるなど,表示がおかしくなることがある.この場合,TeraTerm?の再起動をすること(armadillo300の再起動は不必要)

ログイン

  • 通信ソフト上(TeraTerm?など)でloginプロンプトが出たらログイン
    • ユーザ名:root
    • パスワード:root

無線LAN 関連ソフトウェア準備

  • 注意事項
    • Armadillo300には有線LAN,無線LANが存在する.同一セグメントで動作させる場合,以下の状態にするとネットワークの動作が保障されない.
      • 片方を固定IPで,もう片方をDHCPでIPを設定する.
      • 両方固定IPの場合に,両方にgatewayを設定する.
  • デバイス名
    • 有線LAN:eth0
    • 無線LAN:ath0
  • 無線LAN設定のためのソフトウェア
    • wlanconfig
    • iwconfig
    • ssh
  • インストール準備(aptの設定)
  • 必須ソフトウェアのインストール
    • apt-get install wireless-tools madwifi-tools
      • 途中で容量確認等のプロンプトが出るので,全部 y を入力する.
    • 注意:無線LANのMACアドレスは全部設定し終わるまで取得できない.そこでMACアドレスが必要な場合は,まず以下の手順で適当に設定し,MACアドレスを取得する.
    • wlanconfig ath0 destroy
    • wlanconfig ath0 create wlandev wifi0 wlanmode sta
    • ifconfig ath0
      • これでMACアドレス取得
      • HWaddr の項目がMACアドレス
    • apt-get install ssh
  • sshの設定
    • vi /etc/ssh/sshd_config
      • PermitRootLogin? yes
      • rootでログインするのを許可する
      • 本来,一般ユーザを登録するので,基本的にはPermitRootLogin? noで.yesにする場合は,セキュリティ的に問題があることを認識し,熟考すること.

未整理 Armadillo300 無線LANアクセスポイント化

有線・無線LAN共通設定

コンピュータ名の設定

  • vi /etc/hostname
    • コンピュータの名前を入れる
      • armadillo300.csse.muroran-it.ac.jp

プロキシ設定

固定IPの設定

  • ここでは,有線(eth0)・無線LAN(ath0)に固定IPを付与する.どちらかのみ設定したい場合は,該当部分を読み飛ばすこと.

/etc/network/interfacesの設定

  • vi /etc/network/interfaces (注意:/etc/network/interfaceを編集する.)
    • auto lo eth0 ath0
    • iface lo inet loopback
    • iface eth0 inet static
      • address ***.***.***.*** (注意:***.***.***.*** はシステム管理者によって与えられたIP)
      • netmask ***.***.***.*** (注意:***.***.***.*** はシステム管理者によって与えられたネットマスク)
      • network ***.***.***.*** (注意:設定可能項目として記述.実際には記述しなくてよい)
      • broadcast ***.***.***.*** (注意:設定可能項目として記述.実際には記述しなくてよい)
      • gateway ***.***.***.*** (注意:***.***.***.*** はシステム管理者によって与えられたゲートウェイ)
    • iface ath0 inet static
      • address ***.***.***.*** (注意:***.***.***.*** はシステム管理者によって与えられたIP)
      • netmask ***.***.***.*** (注意:***.***.***.*** はシステム管理者によって与えられたネットマスク)
      • pre-up wlanconfig ath0 destroy
      • pre-up wlanconfig ath0 create wlandev wifi0 wlanmode sta
      • wireless-essid *** (注意:*** はシステム管理者によって与えられた無線LANのESSID)

DNS設定(有線・無線LAN共通)

  • vi /etc/resolv.conf
    • nameserver ***.***.***.***

DHCPによるIP設定

  • ここではDHCPサーバにより有線・無線LANにIPを自動割付することを考える.有線・無線のどちらかのみ設定したい場合は,該当部分を読み飛ばすこと.
  • DHCPサーバが適切に設定されていれば,DNSの設定も自動的に行ってくれるため,ここでは割愛する.必要があれば,固定IPの項目のDNS設定を参照のこと.

/etc/network/interfacesの設定

  • vi /etc/network/interfaces
    • auto lo eth0 ath0
    • iface lo inet loopback
    • iface eth0 inet dhcp
    • iface ath0 inet dhcp

ネットワーク設定確認

  • ネットワークの再起動
    • /etc/init.d/networking restart
  • ログアウト・ログイン(プロキシを更新)
  • 設定確認
    • ifconfig -a
    • eth0などの項目を見て,IPアドレスが割り振られていることを確認
  • 設定確認2
    • TeraTerm?等で割り当てたIPにSSHでログインできることを確認

その他情報

無線LANのコマンドによる手動設定

  • wlanconfig ath0 destroy
  • wlanconfig ath0 create wlandev wifi0 wlanmode ***
    • ***:通信モード.以下のモードが指定可能
      • sta: 通信モードManaged, アクセスポイントを介しての通信方式
      • ap: 通信モードMaster, Linux組み込みボード自体がアクセスポイントとして機能
      • adhoc: 通信モードAd-Hoc, アクセスポイントを介さず他の機器と1対1で通信を行う方式
  • iwconfig ath0 essid ***
    • ***:ESS-ID
  • IPの設定
    • IPを手動で設定する場合
      • ifconfig ath0 ***.***.***.*** up
      • (***.***.***.***: IPアドレス)
    • IPをDHCPで設定する場合
      • dhclient ath0

演習のための直前準備

  • 全ての電源が入っていることを確認
  • TeraTerm?でarmadillo300にログインできていることを確認
  • 演習用のディレクトリを作成し,そのディレクトリに移動していることを確認
    • 演習後は消すこと
    • 演習用ディレクトリにて,プログラムファイルを作成し,コンパイル,実行を行うこと.
    • コンパイル例:プログラムファイル:sample.c, 実行ファイル:sample
      • gcc sample.c -o sample
    • 実行
      • ./sample

注意事項

  • /root以下に自分の作業用ディレクトリを作成し,プログラム等はそこで作業すること.
    • 演習終了後はディレクトリごと削除すること
  • armadillo300の起動時に時間のかかる処理がある(DHCP探査, fsck, etc.).Ctrl-Cで飛ばすことも可能であるが,おかしくなる可能性あり
    • 現在わかっている症状
      • fsckを飛ばすとxconsoleの処理中にとまる