ゼミのお話/ロボット工学者養成所/一覧/浅草ギ研AGB65シリーズ/AGB65-RSC命令仕様

2018-04-16 (月) 15:53:00 (840d)
  • マスタ(Armadillo-300)からRSCへの指示は,4〜17バイトの数値データで送る.
  • バイトサイズ(8ビット)なので,表される数値は0〜255の256種類.
  • 数値は10進数.
  • 注)データは文字データではなく,数値(バイナリ)データで送る.
  • データの基本形
    • データの基本形は次の通り.[ ]内は1バイトを表す.()内は送りえる数値の範囲.
[シンクロバイト(255)] [ID(0-3)] [送信バイト数(1-14)] [命令1] [命令2] [命令3] ...
シンクロバイトRSCにデータの通信開始を知らせるデータで,常に「255」で始まる.
IDRSCに設定された固有のID(AGB65シリーズを複数接続したときの判別用.RSCの場合,出荷時のIDは「3」.)
送信バイト数送信される命令の(バイト)数.シンクロバイト,ID,送信バイト数は数えない.
命令RSCに動作させたい命令.詳細は以下の表.
  • 命令の説明
命令値動作方向フォーマット
全サーボ駆動送信[255][ID][長(14)][命令(1)][P0][P1]...[P10][P11][Speed]
個別サーボ駆動送信[255][ID][長(4)][命令(2)][サーボ番号][サーボ位置][Speed]
全サーボパルス停止送信[255][ID][長(1)][命令(3)]
指定サーボパルス停止送信[255][ID][長(2)][命令(4)][サーボ番号]
180°モード送信[255][ID][長(1)][命令(5)]
255解像度モード(default)送信[255][ID][長(1)][命令(6)]
(*)[Speed]は指定したサーボ位置までにかかる時間.[Speed]×15ms.