ゼミのお話/ロボット工学者養成所/一覧/浅草ギ研AGB65シリーズ/AGB65-ADC命令仕様

2018-04-16 (月) 15:53:00 (840d)
  • マスタ(Armadillo-300)からADCへの指示は,4〜17バイトの数値データで送る.
  • バイトサイズ(8ビット)なので,表される数値は0〜255の256種類.
  • 数値は10進数.
  • 注)データは文字データではなく,数値(バイナリ)データで送る.
  • データの基本形
    • データの基本形は次の通り.[ ]内は1バイトを表す.()内は送りえる数値の範囲.
[シンクロバイト(255)] [ID(120-123)] [送信バイト数(1-14)] [命令1] [命令2] [命令3] ...
シンクロバイトADCにデータの通信開始を知らせるデータで,常に「255」で始まる.
IDADCに設定された固有のID(AGB65シリーズを複数接続したときの判別用.ADCの場合,出荷時のIDは「120」.)
送信バイト数送信される命令の(バイト)数.シンクロバイト,ID,送信バイト数は数えない.
命令ADCに動作させたい命令.詳細は以下の表.
  • 命令の説明
命令値動作方向フォーマット
全ポート読み取り(8bit)送信[255][ID(120-127)][バイト長(1)][命令(1)]
  受信[255][ID(120-127)][バイト長(17)][命令(1)][P1結果][P2結果]...[P16結果]
1ポート読み取り(8bit)送信[255][ID(120-127)][バイト長(2)][命令(2)][ポート番号(1-16)]
  受信[255][ID(120-127)][バイト長(3)][命令(2)][ポート番号][結果]
11全ポート読み取り(12bit)送信[255][ID(120-127)][バイト長(1)][命令(11)]
  受信[255][ID(120-127)][バイト長(33)][命令(11)][P1_H][P1_L][P2_H][P2_L]...[P16_H][P16_L]
121ポート読み取り(12bit)送信[255][ID(120-127)][バイト長(2)][命令(12)][ポート番号(1-16)]
  受信[255][ID(120-127)][バイト長(4)][命令(12)][P?_H][P?_L]
254セルフチェック送信[255][ID(120-127)][長(1)][254]
  受信[255][ID(120-127)][長(1)][254]
上以外無視される.  
  • 命令の処理時間
    • ADCが送信フォーマットを受け取ってから返信フォーマットを返し終わって待機状態になるまでの時間
    • 8bit,1ポート読み取り
      • 9600bpsの場合:約12ms
      • 115200bpsの場合:約1.4ms
    • 8bit,全16ポート読み取り
      • 9600bpsの場合:約25ms
      • 115200bpsの場合:約2.6ms
    • 12bit,1ポート読み取り
      • 9600bpsの場合:約13ms
      • 115200bpsの場合:約1.5ms
    • 12bit,全16ポート読み取り
      • 9600bpsの場合:約42ms
      • 115200bpsの場合:約4ms