ゼミのお話/ロボット工学者養成所/一覧/シリアル通信によるデバイス制御/サーボ駆動プログラム作成/対話的制御プログラム

2018-04-16 (月) 15:53:00 (840d)
  • 0から255までの値を入力すると、その値に応じてサーボモータの角度が変わる.
  • 0-255以外の値を入力するとプログラムは終了する.
01:#include <sys/types.h>
02:#include <sys/stat.h>
03:#include <sys/ioctl.h>
04:#include <fcntl.h>
05:#include <termios.h>
06:#include <unistd.h>
07:#include <stdio.h>
08:#include <stdlib.h>
09:#include <string.h>
10:
11:#define SERIAL_PORT     "/dev/ttyAM1"
12:
13:int main(){
14:  int fd;
15:  fd = open(SERIAL_PORT, O_RDWR | O_NOCTTY);
16:  if(fd < 0){
17:    printf("%s doesn't open it\n",SERIAL_PORT);
18:    return -1;
19:  }
20:
21:  struct termios oldtio, newtio;
22:  tcgetattr(fd, &oldtio);
23:  newtio = oldtio;
24:
25:  /* 通信方式の設定・非カノニカル入力処理選択 */
26:  newtio.c_iflag = IGNPAR;
27:  newtio.c_lflag = 0;
28:
29:  /* read関数での文字待ちうけの設定 */
30:  newtio.c_cc[VTIME] = 0; /* 値x0.1秒待つ */
31:  newtio.c_cc[VMIN] = 1; /* 値の文字分だけ入力されるまで待つ*/
32:
33:  /* 通信速度の設定 */
34:  cfsetspeed(&newtio, B9600);
35:
36:  /* シリアルデバイス初期化処理 */
37:  tcflush(fd, TCIFLUSH);
38:  tcsetattr(fd, TCSANOW, &newtio);
39:
40:  /* サーボ指令の雛形 */
41:  /* 個別サーボ駆動モード, サーボコントローラID:3, サーボ番号:0 */
42:  unsigned char output[7] = {255,3,4,2,0,127,20};
43:
44:  /* input(入力):サーボへの角度指令:有効範囲0(0°)-255(180°) */
45:  /* 入力が有効範囲内の間,サーボをコントロール */
46:  int input;
47:  while(1){
48:    printf("input value from 0 to 255[-1:end]:");
49:    scanf("%d", &input);
50:    if(input < 0 || input > 255){ /* サーボコントロール終了 */
51:      break;
52:    }
53:    /* output[5]がサーボへの角度指令 */
54:    output[5] = (unsigned char)input;
55:    write(fd, output, sizeof(output));
56:  }
57:
58:  /* シリアルデバイス終了処理 */
59:  tcsetattr(fd, TCSANOW, &oldtio);
60:  close(fd);
61:  return 0;
62:}