Arduinoで一歩々々なロボット製作 ################################# ロボット製作には色々な知識が必要である． ここでは，最も簡単な部分から，一つ一つ知識を得，積み重ねて総合的な知識を得ることを考える． 以下に示すのは，指南書の一つである． まずはArduinoを始めてみよう ============================ 習うより慣れろ．まずはマイコンを動かすところから始めてみる． * :ref:`はじめてのArduino ` * 必須: :ref:`Arduino ` にてインストール等が終わっていること． Arduinoの土台を作ろう ====================== むき出しの基板はやはり怖い．何かの拍子に金属に接し，短絡してしまうかもしれない． ここではケースとまではいかないけれど，土台となるものを作ってみよう． 土台作成を通して，CADにも慣れればいい． * :ref:`まずやってみよう ` Arduinoでサーボとセンサを扱おう ================================= 光るだけじゃつまらない． 動くものをくっつける． Arduinoでは，サーボ・クラスがあるので簡単に動かせる． またアナログポートからのデータを読み取ることでセンサも扱える． まずは何かを動かしてみよう． * :ref:`Arduinoによるサーボ・センサコントロール ` * 必須:C言語の基礎(条件分岐・繰り返しが理解できていること) サーボとセンサを固定しよう ========================== :ref:`まずやってみよう ` での製図の知識をもう一回つかって サーボとセンサ含めて土台を作ろう．何度も，何度も行うことで反復練習． DCモータを扱おう =================== タミヤやマブチなどでよく見るDCモータ．これを扱うには，サーボのようにモータをArduinoにくっつける．．． とArduinoが燃えます，多分． Arduinoの各出力ポートは40mA程度しか電流を流せない．これは，ポートの出力電圧を"信号"と見ているから． 一方，同じモータに同じ電圧をかけると，その10倍から100倍くらい電流を要する( :ref:`各種デバイスの仕様 ` )．これは，電圧によって"電力"を消費し仕事を行っているからである． 同じ"電流・電圧"という括りでも，役割が違う． そのため，"信号"を扱うArduinoと"電力"を扱うモータの間に橋渡しが必要となる．これが，モータドライバである． モータドライバは，入力として"信号"を受け取り，"電力"を消費して信号で要求された仕事を行う． まずは，そのモータドライバだけを作ってみよう． * :ref:`Hブリッジドライバによるモータ駆動 ` モータドライバを用いたDCモータの制御 ===================================== ArduinoでDCモータの制御をやってみよう． 電池ボックス関係 =================== 製作・製図を行う前に，電源ケーブル(USBケーブル)から逃れて自律的に動かしたい． その為に，電池ボックスを介して電源供給を考える． DCモータもくっつけた構造物の作成 ================================== 製作と製図の知識を使って，よりよい構造物を作ってみよう． 番外編 ========== Hブリッジ回路の自作 -------------------- モータドライバICは最大でも2A程度しか電流を扱えない． それ以上の電流を扱う場合には，自作を行うのがよい． というわけで，やってみよう． * :ref:`FETによるモータ駆動 ` * :ref:`Hブリッジによるモータ駆動 ` Linux組込みボード ------------------- やっぱりマイコンより汎用OSのが使いやすいね． * :ref:`シリアル通信によるデバイス制御 ` (:ref:`指導側資料 `) * 必須:C言語の基礎(条件分岐・繰り返しが理解できていること)