.. _my_armadillo-300_text: Armadillo-300 ############# Armadillo-300とは ================= Linuxベースの組込みボード 準備 ==== ネットワークの申請 ------------------- 室蘭工業大学内でネットワークを使用する場合，情報メディアセンターへIP申請を行う必要がある． 物品確認 -------- ここでは特にLinuxゼミにて購入したもの一式を示す． * Armadillo-300一式 .. figure:: fig/DSC_0200.jpg :width: 300px :align: center :alt: first read 図1. はじめにお読みください .. figure:: fig/DSC_0199.jpg :width: 300px :align: center :alt: package 図2. 内容物一覧 * USBtoシリアル変換ケーブル .. figure:: fig/DSC_0201.jpg :width: 300px :align: center :alt: cable 図3. USBtoシリアル変換ケーブル * サーボ・センサコントローラなど .. figure:: fig/サーボ・センサコントローラ.jpg :width: 300px :align: center :alt: package 図4. サーボ・センサコントローラなど 物品一覧 -------- .. list-table:: 表1 物品一覧 :header-rows: 1 * - 商品名 - 型番 - 会社名 - 個数 - 備考 * - Armadillo-300 一式 - - - 1 - 詳しくは「はじめにお読みください」 * - AC-DCアダプター5V - - - 1 - サーボ用電源 * - 電源接続ケーブル - - - 1 - AC-DCアダプターとサーボコントローラを接続 * - RCサーボコントローラ - AGB65-RSC - 浅草ギ研 - 1 - 付属品:AGB65電源ケーブル, AGB65接続ケーブル, ジャンパピンx2 * - センサー入力ボード - AGB65-ADC - 浅草ギ研 - 1 - 付属品:AGB65電源ケーブル, 電源延長ケーブル, 通信ケーブル * - PC接続ボード - AGB65-232C - 浅草ギ研 - 1 - 付属品:AGB65電源ケーブル, 5V接続ケーブル, PCケーブル * - PSD距離センサー - AS-PSD - 浅草ギ研 - 1 - 距離レンジは10cm～80cm * - RCサーボモータ(RC/HOBBY) - R/C HOBBY 8.0G - R/C HOBBY - 1 - * - シリアルポート接続ケーブル - - - 1 - Armadillo-300のシリアルポートとAGB65-232Cを接続 使用ソフト ------------ 通信用ソフト ^^^^^^^^^^^^ * TeraTerm (Windows) * `窓の杜 `_ 等からDL，インストール * minicom (Linux) * apt-getでインストール(Debian) USBtoシリアル変換ケーブルドライバ ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 付属のCDからインストール． 最初にUSBtoシリアル変換ケーブルをPCに接続．ドライバを求められるので，付属のCDをPCにいれ，インストール． Windows 7などでは不必要かもしれない． 初期接続 ======== 接続 ---- Armadillo-300とPC，および電源を図6のように接続する． .. figure:: fig/1278326524-picsay.jpg :width: 300px :align: center :alt: connection 図6. 接続図 特に注意するコネクタの向きは図7のようになる． .. figure:: fig/DSC_0205.jpg :width: 300px :align: center :alt: connector 図7. 注意するコネクタ また使用するACアダプタは以下のものを使用する． * アイコー電子株式会社製 * I/P:100-120V 50/60Hz 0.3A * O/P:DC 5V 2.3A .. figure:: fig/ac-adapter.jpg :width: 300px :align: center :alt: AC adapter 図8. Armadillo-300用ACアダプタ シリアル通信準備 TeraTerm -------------------------- TeraTermを用い，以下の手順でArmadillo-300に接続する． * TeraTerm起動 * 「TeraTerm:新しい接続」の画面にてキャンセル * 設定(S)-シリアルを選択し，下記の画面 .. figure:: fig/TeraTermSetting.jpg :width: 300px :align: center :alt: TeraTerm Setting 図9. TeraTermの設定 * 以下の内容で設定 * ポート * USBtoシリアル変換ケーブルで使用しているポート * 一般に繋げているポートが自動的にでる． * 転送レート * 115,200bps * データ長 * 8bit * ストップビット * 1bit * パリティ * なし * フロー制御 * なし * リセットボタンを押して起動確認 .. figure:: fig/TeraTermConnect01.jpg :width: 300px :align: center :alt: TeraTerm Connection 図10. 起動確認 .. figure:: fig/1278330903-picsay.jpg :width: 300px :align: center :alt: position of reset 図11. Armadillo-300のリセットボタンの位置 その他 ^^^^^^ 起動確認できない場合 """"""""""""""""""""" windowsのデバイスマネージャーからUSBtoシリアル変換ケーブルのプロパティを選択し，詳細設定からポート番号を変更してみる 表示がおかしくなった場合 """"""""""""""""""""""""" 文字が遅れて表示されるなど，表示がおかしくなることがある．この場合，TeraTermの再起動をすること(armadillo300の再起動は不必要) ログイン -------- 通信ソフト上でloginプロンプトが出たらログイン * ユーザ名:root * パスワード:root * 初期パスワードは付属ドキュメントを読んで確認すること． 初期設定 ======== 重要事項 -------- 注意事項 Armadillo300には有線LAN，無線LANが存在する．同一セグメントで動作させる場合，以下の状態にするとネットワークの動作が保障されない． * 片方を固定IPで，もう片方をDHCPでIPを設定する． * 両方固定IPの場合に，両方にgatewayを設定する． Armadillo-300搭載LAN -------------------- * デバイス名 * 有線LAN:eth0 * 無線LAN:ath0 無線LAN設定のためのソフトウェア -------------------------------- * wlanconfig * iwconfig * ssh インストール(apt使用) ----------------------------- aptで用いるソフトウェアパッケージリストの更新 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ #. vi /etc/apt/sources.list #. 以下を追加 * deb http://ftp.riken.jp/Linux/debian/debian-archive etch main contrib non-free * deb http://ftp.riken.jp/Linux/debian/debian-non-US etch/non-US main contrib non-free #. 編集終了([ESC]-:q) #. apt-get update * リストのアップデート 必須ソフトウェアのインストール ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 1. apt-get install wireless-tools madwifi-tools * 途中で容量確認等のプロンプトが出るので，全部 y を入力する． 2. 無線LANステーションの許可申請等で必要な場合，下記を実行 a. 注意:無線LANのMACアドレスは全部設定し終わるまで取得できない．そこでMACアドレスが必要な場合は，まず以下の手順で適当に設定し，MACアドレスを取得する． b. wlanconfig ath0 destroy c. wlanconfig ath0 create wlandev wifi0 wlanmode sta d. ifconfig ath0 * これでMACアドレス取得 * HWaddr の項目がMACアドレス 3. apt-get install ssh sshの設定 ^^^^^^^^^ 1. vi /etc/ssh/sshd_config * PermitRootLogin yes * rootでログインするのを許可する * 本来，一般ユーザを登録するので，基本的にはPermitRootLogin noで．yesにする場合は，セキュリティ的に問題があることを認識し，熟考すること． 無線LAN設定(有線・無線LAN共通設定) ------------------------------------ コンピュータ名の設定 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ vi /etc/hostname * コンピュータの名前を入れる * 例:armadillo300.csse.muroran-it.ac.jp プロキシ設定 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ vi /root/.bashrc * export http_proxy="http://proxy.muroran-it.ac.jp:8080" * 学内で使用する場合は必須 固定IPの設定 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ ここでは，有線(eth0)・無線LAN(ath0)に固定IPを付与する．どちらかのみ設定したい場合は，該当部分を読み飛ばすこと． * /etc/network/interfacesの設定 * vi /etc/network/interfaces (注意:/etc/network/interfaceを編集する．) :: auto lo eth0 ath0 iface lo inet loopback iface eth0 inet static address ***.***.***.*** (注意:***.***.***.*** はシステム管理者によって与えられたIP) netmask ***.***.***.*** (注意:***.***.***.*** はシステム管理者によって与えられたネットマスク) network ***.***.***.*** (注意:設定可能項目として記述．実際には記述しなくてよい) broadcast ***.***.***.*** (注意:設定可能項目として記述．実際には記述しなくてよい) gateway ***.***.***.*** (注意:***.***.***.*** はシステム管理者によって与えられたゲートウェイ) iface ath0 inet static address ***.***.***.*** (注意:***.***.***.*** はシステム管理者によって与えられたIP) netmask ***.***.***.*** (注意:***.***.***.*** はシステム管理者によって与えられたネットマスク) pre-up wlanconfig ath0 destroy pre-up wlanconfig ath0 create wlandev wifi0 wlanmode sta wireless-essid *** (注意:*** はシステム管理者によって与えられた無線LANのESSID) * DNS設定(有線・無線LAN共通) * vi /etc/resolv.conf :: nameserver ***.***.***.*** DHCPによるIP設定 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ ここではDHCPサーバにより有線・無線LANにIPを自動割付することを考える．有線・無線のどちらかのみ設定したい場合は，該当部分を読み飛ばすこと． DHCPサーバが適切に設定されていれば，DNSの設定も自動的に行ってくれるため，ここでは割愛する．必要があれば，固定IPの項目のDNS設定を参照のこと． * /etc/network/interfacesの設定 † * vi /etc/network/interfaces :: auto lo eth0 ath0 iface lo inet loopback iface eth0 inet dhcp iface ath0 inet dhcp ネットワーク設定確認 -------------------- 1. /etc/init.d/networking restart * ネットワークの再起動 2. ログアウト・ログイン(プロキシを更新) 3. 設定確認 * ifconfig -a * eth0などの項目を見て，IPアドレスが割り振られていることを確認 4. 設定確認2 * TeraTerm等で割り当てたIPにSSHでログインできることを確認 その他情報 ----------- 情報書き込み ^^^^^^^^^^^^^ flatfsd -s /etc/config以下の変更を有効に flatfsd -w 初期化する /etc/default/で初期化 無線LANのコマンドによる手動設定 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 1. wlanconfig ath0 destroy 2. wlanconfig ath0 create wlandev wifi0 wlanmode \*\*\* * \*\*\*:通信モード．以下のモードが指定可能 * sta: 通信モードManaged, アクセスポイントを介しての通信方式 * ap: 通信モードMaster, Linux組み込みボード自体がアクセスポイントとして機能 * adhoc: 通信モードAd-Hoc, アクセスポイントを介さず他の機器と1対1で通信を行う方式 3. iwconfig ath0 essid \*\*\* * \*\*\*:ESS-ID 4. ifconfig ath0 \*\*\*.\*\*\*.\*\*\*.\*\*\* up * IPの設定 * IPを手動で設定する場合 * (\*\*\*.\*\*\*.\*\*\*.\*\*\*: IPアドレス) * IPをDHCPで設定する場合 * dhclient ath0 参考 ^^^^ * `ここ `_ * armadillo-300 startup guide pdfのp.22あたりから 演習のための直前準備 ======================= * 全ての電源が入っていることを確認 * TeraTermでarmadillo-300にログインできていることを確認 * 演習用のディレクトリを作成し，そのディレクトリに移動していることを確認 * 演習後は消すこと * 演習用ディレクトリにて，プログラムファイルを作成し，コンパイル，実行を行うこと． * コンパイル例:プログラムファイル:sample.c, 実行ファイル:sample * gcc sample.c -o sample * 実行 * ./sample 注意事項 ========= * /root以下に自分の作業用ディレクトリを作成し，プログラム等はそこで作業すること． * 演習終了後はディレクトリごと削除すること * armadillo-300の起動時に時間のかかる処理がある(DHCP探査, fsck, etc.).Ctrl-Cで飛ばすことも可能であるが，おかしくなる可能性あり * 現在わかっている症状 * fsckを飛ばすとxconsoleの処理中にとまる