認知ロボティクス研究室

ロボットの機能の代表格は,「動けること」である.人間は複雑な環境(一番複雑な環境 は子供のいる家庭ですが)で自由自在に動くことができる.乱雑な机の上のコップを取り,記憶を頼りにしまってあるコーヒー豆を出して入れることができ,扉を開けて階段を上って自分の部屋で音楽を聴きながら飲む,ということが簡単にできる.なぜ,これが「複雑な環境」であるのか.それは行動をする前に自分が置かれるであろう環境を予測することが困難であるからです.コップのある机の上には他になにがあるかわからず,コーヒー豆は誰か他の人が移動させたかもしれず,扉の立て付けがわるくあきにくいかも知れず,階段の上には子供が散らかした玩具で上れないかもしれない.しかも同じ状況に遭遇することは実はまれで,私たちの遭遇する環境というのは毎回似て非なるものとして現れます.その場で考え適する行動を作り出し実行していく能力.これが動くことです.本研究室では,このような生物全体が行える「動くこと」とは何か.どのようなメカニズムで「動くこと」が実現されているのかを考え,ロボットを用いて検証していくスタンスを取っています.現在では,大きく分けて次の三つの研究を行っていく予定です.

  • 機械学習による行動の獲得
    人間が,「こうしてほしい」という目標を与えることによって,失敗を繰り返しながら目標を達成する行動を学習していくこと.
  • 学習によって獲得した知識の再利用
    人間により目標が与えられたときに,過去に他の目標で学習した行動を用いて目標達成の行動を学習すること.過去の知識を再利用することで,より簡単に,より複雑な行動ができると考え,実現するシステムを構築すること.
  • 行動の原動力となる目標・目的の自動獲得
    ロボットが自分のおかれた環境において自由自在に動くために,必要な知識を必要なだけ自分で獲得していくこと.