実験の準備

接続

Armadillo-300とPC，および電源を図1のように接続する．

図1. 接続図

特に注意するコネクタの向きは図2のようになる．

図2. 注意するコネクタ

また使用するACアダプタは以下のものを使用する．

• アイコー電子株式会社製
• I/P:100-120V 50/60Hz 0.3A
• O/P:DC 5V 2.3A

図3. Armadillo-300用ACアダプタ

サーボコントローラの電源接続

サーボコントローラ(図4)にACアダプタ(図5)を装着する．

図4. サーボコントローラ

図5. コントローラ用ACアダプタ

シリアル通信準備 TeraTerm

TeraTermを用い，以下の手順でArmadillo-300に接続する．

• TeraTerm起動
• 「TeraTerm:新しい接続」の画面にてキャンセル
• 設定(S)-シリアルを選択し，下記の画面

図6. TeraTermの設定

• 以下の内容で設定
  • ポート
    • USBtoシリアル変換ケーブルで使用しているポート
    • 一般に繋げているポートが自動的にでる．
  • 転送レート
    • 115,200bps
  • データ長
    • 8bit
  • ストップビット
    • 1bit
  • パリティ
    • なし
  • フロー制御
    • なし
• リセットボタンを押して起動確認

図7. 起動確認

図8. Armadillo-300のリセットボタンの位置

その他

起動確認できない場合

windowsのデバイスマネージャーからUSBtoシリアル変換ケーブルのプロパティを選択し，詳細設定からポート番号を変更してみる

表示がおかしくなった場合

文字が遅れて表示されるなど，表示がおかしくなることがある．この場合，TeraTermの再起動をすること(armadillo300の再起動は不必要)

ログイン

通信ソフト上でloginプロンプトが出たらログイン

• ユーザ名:root
• パスワード:root
  • 初期パスワードは付属ドキュメントを読んで確認すること．

注意事項

• /root以下に自分の作業用ディレクトリを作成し，プログラム等はそこで作業すること．
  • 演習終了後はディレクトリごと削除すること
• armadillo300の起動時に時間のかかる処理がある(DHCP探査, fsck, etc.).Ctrl-Cで飛ばすことも可能であるが，おかしくなる可能性あり
  • 現在わかっている症状
    • fsckを飛ばすとxconsoleの処理中にとまる